As cidades-estado uniram-se gradualmente em ligas tribais com estruturas políticas complexas, que eventualmente se tornaram reinos. Entre as várias ligas tribais, Goguryeo (37 a.C. – 668 d.C.), situada ao longo do meio do Amnokgang (Rio Yalu), foi a primeira a amadurecer e tornar-se num reino.
Como resultado das guerras de conquista iniciadas por Gwanggaeto, o Grande (r. 391-413) e pelo Rei Jangsu (r. 413-491), Goguryeo ocupava uma grande faixa de terra que incluía a Manchúria e vastos segmentos da Península Coreana. O subsequente estabelecimento de uma estrutura política deu-lhe todas as marcas de um império.
Baekje (18 a.C. – 660 d.C.), que cresceu a partir de uma cidade-estado localizada a sul do rio Hangang, nas proximidades do que é hoje a cidade de Seul, era outro reino confederado semelhante a Goguryeo. Durante o reinado de Geunchogo (r. 346 – 375), Baekje transformou-se num estado centralizado.
Silla (57 a.C. – 935 d.C.) situava-se no canto sudeste da península e inicialmente era o mais frágil e menos desenvolvido dos três reinos. Contudo, devido à distância geográfica da influência chinesa, era mais aberto a práticas e ideias não-chinesas. A sua sociedade construiu-se sobre uma avançada ordem budista, marcadamente orientada para as classes, incluindo a militar que tinha um corpo único de jovens guerreiros aristocratas denominados Hwarang.
Gaya (45-562) começou como um tipo de confederação, formada quando várias tribos do rio Nakdonggang se juntaram. O período tradicional usado por historiadores para a cronologia de Gaya é 42-532 d.C. De acordo com evidências arqueológicas, nos séculos III e IV, algumas das cidades-estado de Byeonhan evoluíram para a Confederação de Gaya, que posteriormente foi anexada por Silla.